ax-12 모터로 바꿔서 제어 할려고 하는데 메뉴얼대로 따라해서 모터 id랑 테스트 까지 해봤는데 푸쉬 버튼 누르면 가야하는데 모터가 안 움직이는데 아두이노 ***Turtlebot3_core 파일을 ax-12 모터에 맞게 수정 해야하나요?
터틀봇3의 기본 펌웨어는 Dynamixel XL430 시리즈에 맞춰 설계되어 있습니다. AX시리즈를 사용하려면 해당 모델 차이에 따른 소스수정이 필요합니다. 간략하게 차이점을 설명드리면…
통신프로토콜: AX-12 Protocol 1.0을 사용하며, XL430 Protocol 2.0을 사용합니다.
컨트롤테이블: 각 모터를 제어할 수 있는 주소값이 다릅니다. 이매뉴얼을 참고해서 해당 주소에 맞게 수정이 필요합니다.
통신속도: AX12는 1Mbps가 기본세팅이며, XL430은 57600bps가 기본세팅되어 있습니다.
이외에도 ID중복 및 전원공급이 적절하게 되어 있는지 등의 체크가 필요합니다.