Dynamixel protocol2.0 패킷 통신 관련 질문

모델: XW540-T260-R
사용중인 소프트웨어: 자사에서 개발. C#으로 개발 중
환경: windows11

질문: 현재 c#으로 다이나믹셀과 통신을 하고 있습니다. Protocol2.0을 참고하여 패킷을 만들어 통신합니다. 만든 패킷으로 goal position 명령을 전송하여 원하는 각도만큼 돌려지도록 합니다. 그런데 다이나믹셀 기능 중에 goal position을 전송하고 다이나믹셀이 해당 각도만큼 다 돌려졌음을 알리는 기능이 있을까요?
아니면 저희 프로그램 쪽에서 주기적으로 계속 폴링 명령을 해서 도착했는지 아닌지를 계속 확인을 해야합니까?

알려주시면 감사하겠습니다.

Each ROBOTIS Dynamixel has its own embedded controller and firmware, so you don’t have to keep on polling the DXL to know if it has arrived to the Goal Position that your program had commanded the DXL to go to, and the DXL will stop at its commanded Goal Position (within a certain precision).
You can control how “well” the DXL is doing this job via many parameters: Drive Mode, Operating Mode, Profile Acceleration and Profile Velocity are the main parameters that you can manipulate.
You’ll need to read up on the ROBOTIS e-manual:

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While DYNAMIXELs do keep track of movement status and current position, they do not proactively report the completion of movements to the controller.

The easiest way to check this is to use the Moving Status control table field, with has a bit indicating if the DYNAMIXEL has arrived at it’s desired goal position.

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