안녕하십니까, 저는 현재 졸업 작품으로 turtlebot3 waffle, open manipulator, jetson nano를 결합해 autonomous mobile manipulator를 구현하려는 학생입니다.
제가 생각한 초안은 차체가 폐쇄된 공간을 순찰하다가 1차탐지(터틀봇 라즈베리파이 캠)에 객체가 인식되면, 해당 객체 좌표를 변환하고 접근해서 안정된 pose(정면으로 응시한채 pick up)으로 대기하고, 2차 탐지(manipulator 끝에 추가한 jetson nano하고 호환되는 캠)을 통해 사용자가 원하는 객체가 맞는지 확인하고, 해당 객체를 pick up하는 시나리오였습니다.
근데 라즈베리파이하고 opencr, jetson nano를 같이 구동하려니 배터리 한개로는 부족할거같다는 생각이 들어서요. 그리고 딥러닝(yolo)을 활용하고싶은 마음에 전술한 시나리오를 구축했지만, 다시 생각해보니 굳이 캠이 2개나 필요할까? 라는 생각이 듭니다. 혹시 mobile manipulator를 구현해보신 선생님들 계시면 아낌없는 조언 해주시면 가감없이 감사히 받겠습니다.