지금 터틀봇 한 대를 e-manual보고 정상 동작하는거까지 다 확인했습니다.
컴퓨터 한 대로 터틀봇 여러 대를 동시에 제어하고 싶은데, 어떻게 하면 되나요?
e-manual보고 똑같이 설치하면 domain이 30으로 똑같은데 상관 없을까요?
안녕하세요.
멀티로봇 사용에 관한 e-manual을 참고해주시면 감사하겠습니다.
감사합니다.
네 감사합니다.
다만, 가제보에서 실행하는 방법은 확인했는데, 실물 터틀봇으로 하는 방법은 못 찾아서요.
감사합니다.
가제보에서 여러 로봇의 라이다를 rviz2화면에서 동시에 보는 방법은 없나요?
안녕하세요.
여러 로봇의 라이다를 RVIZ2 화면에서 동시에 보려면 각 로봇의 프레임을 연결해주어야합니다.
ex
로봇 1의 baselink1-basescan1-odom1 등의 프레임 위치 관계는 /TF 토픽에 존재합니다.
로봇 2의 baselink2-basescan2-odom2 등의 프레임 위치 관계는 /TF 토픽에 존재합니다.
그러나 로봇 1과 로봇 2 간의 프레임 위치관계는 /TF 토픽에 존재하지 않습니다.
해당 관계를 직접 정의하여 토픽으로 발행한 후 RVIZ2에서 각 로봇의 SCAN을 띄우면 하나의 RVIZ2 화면에서 라이다를 확인하실 수 있습니다.
/TF에 관해 공부하신다면 금방 하실 수 있을 것 같습니다.
TF 관계를 직접 정의한다는 것의 예시
ex1. odom1과 odom2의 위치관계를 직접 정의 (turtlebot3 follower example의 소스를 참고하시면 좋을 것 같습니다.)
ex2. Map과 같은 글로벌 프레임 생성 후 Map과 각 odom(1,2)의 관계를 정의
즉 로봇 1과 로봇 2의 위치관계를 정의해서 /TF토픽으로 발행해주셔야 라이다를 rviz2에서 동시에 볼 수 있습니다.