LDS-01, 02 lidar대신에 가지고 있던 YDLidar를 turtlebot3에 사용하는 중에
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch 실행 후
Invaild tag: environment variablel ‘LDS_MODEL’ is not set. 에러가 발생했습니다.
당연히 LDS 라이다가 아니니 수정이 필요한데 YDLidar와 LDSLidar의 launch파일을 열어봐도
어떻게 수정해야하는 지 모르겠어서 도움을 받으러 글을 남깁니다.
어떻게 잡아야 할 지 알려주시면 감사하겠습니다.
안녕하세요,
다른 종류의 LiDAR를 사용하시는 경우 turtlebot3_bringup 패키지의 turtlebot3_lidar.launch 파일을 수정해서 사용하시기 바랍니다.
lds_model의 설정값을 읽어서 값에 따라 hls_lfcd_lds_driver 패키지의 노드를 실행하거나 ld08_driver 패키지의 노드를 실행하도록 구성되어 있으니 아래와 같이 새로운 그룹을 구성하시고 .bashrc에 YDLidar를 추가하시면 되겠습니다.
<group if = "$(eval lds_model == 'YDLidar')">
// YDLidar 실행 노드 작성
<node pkg="" type="" name="turtlebot3_lds" output="screen">
<param name="frame_id" value="$(arg set_frame_id)"/>
</node>
</group>
###YDLidar bashrc설정
export LDS_MODEL=YDLidar