Turtlebot3 아두이노 삐소리 후 멈춤 문제

안녕하세요, 현재 turtlebot3 waffle-pi에서 Cartographer를 사용해 SLAM 작업을 하고 있습니다.
그런데 한 30~40분 정도 하다보면 아두이노 보드에서 삐~ 소리가 나면서 멈춰버립니다.
reset버튼을 누르거나 전원을 껐다켜서 재부팅을 하면 터틀봇이 다시 움직이는데 SLAM 작업이 깨져서 여러 차례 시도해보았지만 SLAM을 이어서 할 수가 없네요,
혹시 이 아두이노 보드가 삐하고 멈추는 원인을 아시는 분이 있을까요?