노트북과 터틀봇이 방화벽으로 차단되어있을 수도 있을까요?
방화벽이 문제일 경우 터틀봇3 sbc와 pc 의 ros 통신에 문제가 있어 bringup 후 키보드로 조작이 안되거나 topic list에 터틀봇 토픽들이 아무것도 나오지 않을겁니다.
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py 을 다시 시도해봤을 때 여전히 이미지와 같은 로그들이 나오나요??
frame_id[0] != ‘/’~ 로그는 담당자분이 버그를 발생해서 humble 버전 소스코드에 업데이트 했다고 합니다.
SLAM은 이제 정상적으로 작동하는 것 같습니다!
추가로, SLAM을 키보드로 직접 맵을 형성하는 것이 아닌 GitHub - adrian-soch/frontier_exploration: A frontier exploration module implementied with ROS 2, C++, and Python. 알고리즘을 사용해서 자동으로 맵을 형성하고 싶은데 가능할까요?
축하드립니다!
저희가 사용자분이 원하시는 것을 명확하게 모르기 때문에 직접 사용해보시길 바라겠습니다.
찾아보니 다양한 소스코드들이 있습니다!
감사합니다!
추가로, 매번 터틀봇 연결할 때마다 IP가 바뀌어 모니터로 매번 IP확인하는 것이 번거로운데, 고정IP로 할당할 수 있을까요?
IP 할당 기록이 공유기에 남아 오랫동안 인터넷 연결을 안하다가 연결하는것이 아니라면 IP가 바뀌지 않는 것으로 알고있습니다.
고정 IP는 공유기 설정에서 해야합니다. 사용하는 공유기의 매뉴얼을 따라 IP를 고정해 사용해 보세요.
sudo nano /etc/netplan/50-cloud-init.yaml
여기에서 설정하는 것이 아닌가보네요, 감사합니다!
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bringu한 다음 라즈베리파이 cpu가 너무 뜨거워서 top해보니
PID USER PR NI VIRT RES SHR S %CPU %MEM TIME+ COMMAND
2480 ubuntu 20 0 643720 22808 15260 R 100.0 0.6 0:02.90 ld08_driver
2492 ubuntu 20 0 10272 3384 2796 R 11.8 0.1 0:00.03 top
1 root 20 0 167068 11208 7400 S 0.0 0.3 0:04.65 systemd
2 root 20 0 0 0 0 S 0.0 0.0 0:00.02 kthreadd
3 root 0 -20 0 0 0 I 0.0 0.0 0:00.00 rcu_gp
4 root 0 -20 0 0 0 I 0.0 0.0 0:00.00 rcu_par_gp
5 root 0 -20 0 0 0 I 0.0 0.0 0:00.00 slub_flushwq
6 root 0 -20 0 0 0 I 0.0 0.0 0:00.00 netns
10 root 0 -20 0 0 0 I 0.0 0.0 0:00.00 mm_percpu_wq
11 root 20 0 0 0 0 S 0.0 0.0 0:00.00 rcu_tasks_kthre
12 root 20 0 0 0 0 S 0.0 0.0 0:00.00 rcu_tasks_rude_
13 root 20 0 0 0 0 S 0.0 0.0 0:00.00 rcu_tasks_trace
14 root 20 0 0 0 0 S 0.0 0.0 0:00.38 ksoftirqd/0
15 root 20 0 0 0 0 I 0.0 0.0 0:00.73 rcu_preempt
16 root rt 0 0 0 0 S 0.0 0.0 0:00.01 migration/0
17 root -51 0 0 0 0 S 0.0 0.0 0:00.00 idle_inject/0
19 root 20 0 0 0 0 S 0.0 0.0 0:00.00 cpuhp/0
20 root 20 0 0 0 0 S 0.0 0.0 0:00.00 cpuhp/1
21 root -51 0 0 0 0 S 0.0 0.0 0:00.00 idle_inject/1
22 root rt 0 0 0 0 S 0.0 0.0 0:00.01 migration/1
이렇게 나오는데 이상 없나요?
ld08_driver에서 cpu 사용량이 100이 넘습니다
안녕하세요.@
bringup을 작동시키면 일반적으로 ld08_drvier의 cpu 사용량이 100%가 나옵니다. 해당 부분은 TB3를 작동하는데 문제가 되지 않으나 이후 ld08_drvier의 cpu 사용량을 줄이는 방향으로 개선하도록 하겠습니다.
감사합니다.