터틀봇3버거 slam 에러가 발생합니다

kimudonghyeon · March 3, 2025, 12:20pm

안녕하세요.
터틀봇3버거를 이용해서 SLAM기능을 사용하고자 하는데 계속 에러가 발생해서 문의 드립니다.
e-Manual에 Quick Start Guide의 ubuntu 22.04와 ros2 humble 버전 사용해서 설명 그대로 다 입력했습니다.
e-Manual 4.1의 '$ ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py’를 입력하면 다음과 같이 에러가 발생합니다.

[ERROR] [cartographer_node-1]: process has died [pid 11792, exit code -6, cmd ‘/opt/ros/humble/lib/cartographer_ros/cartographer_node -configuration_directory /home/kim/turtlebot3_ws/install/turtlebot3_cartographer/share/turtlebot3_cartographer/config -configuration_basename turtlebot3_lds_2d.lua --ros-args -r __node:=cartographer_node --params-file /tmp/launch_params_prasogvn’].

혹시나해서 remote pc와 라즈베리파이를 초기화하고 처음부터 다시 시작해서 했는데도 같은 에러가 발생해서 문의드립니다.

YunWonho · March 4, 2025, 12:28am

안녕하세요.

로그를 보니 Cartographer 실행 중 설정 파일(turtlebot3_lds_2d.lua)을 찾지 못하거나, Cartographer 패키지가 제대로 설치되지 않은 것이 원인일 가능성이 큽니다.

이 문제를 해결하기 위해 아래 단계를 따라 진행해 주세요.

Cartographer 패키지 및 설정 파일 확인 방법

Cartographer 패키지가 설치되어 있는지 확인하세요.

ros2 pkg list | grep cartographer

만약 설치되지 않았다면, 아래 명령어로 패키지를 설치해 주세요.

sudo apt install ros-humble-cartographer ros-humble-cartographer-ros

Cartographer 설정 파일(turtlebot3_lds_2d.lua)이 있는지 확인하세요.

ls ~/turtlebot3_ws/install/turtlebot3_cartographer/share/turtlebot3_cartographer/config/

해당 파일이 없다면, 아래 명령어를 실행하여 turtlebot3_cartographer 패키지를 다시 빌드해 주세요.

cd ~/turtlebot3_ws
colcon build --packages-select turtlebot3_cartographer --symlink-install
source install/setup.bash

Check Cartographer Package and Configuration Files

Verify that the Cartographer package is installed.

ros2 pkg list | grep cartographer

If the package is not installed, run the following command to install it:

sudo apt install ros-humble-cartographer ros-humble-cartographer-ros

Check if the Cartographer configuration file (turtlebot3_lds_2d.lua) exists.

ls ~/turtlebot3_ws/install/turtlebot3_cartographer/share/turtlebot3_cartographer/config/

If the file is missing, rebuild the turtlebot3_cartographer package using:

cd ~/turtlebot3_ws
colcon build --packages-select turtlebot3_cartographer --symlink-install
source install/setup.bash

kimudonghyeon · March 4, 2025, 4:03am

ros2 pkg list | grep cartographer → cartographer_ros
cartographer_ros_msgs
turtlebot3_cartographer

ls ~/turtlebot3_ws/install/turtlebot3_cartographer/share/turtlebot3_cartographer/config/
→
turtlebot3_lds_2d.lua

이렇게 출력되면 정상적으로 설치된거 맞지 않나요?

YunWonho · March 4, 2025, 5:14am

안녕하세요.
정상적으로 설치 된 것 같습니다.

먼저 https://youtu.be/_-bv8VPwkZs?feature=shared 해당 동영상을 따라 하신다면 문제 없이 진행되어야 합니다.

혹시 SBC에서 bringup 이후 Remote PC에서 다음 커맨드를 통해 Keyboard 에서 정상 작동을 확인하셨나요??

또 자세한 확인을 위해 TurtleBot3 SBC에서 $ ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py 을 입력했을 때의 전체 커맨드 창과 스크린 샷을 첨부해 주실 수 있나요?
감사합니다.

kimudonghyeon · March 4, 2025, 8:20am

추가로, ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py 실행하면
우분투 경고 창과 함께
프로그램 cartographer_node이(가) 예상치 않게 끝났습니다. 가 나옵니다

kimudonghyeon · March 4, 2025, 8:20am

키보드 waxd로 움직이는거와 s로 멈추는거는 동작됩니다.
신규 유저는 사진 등록이 안 된다하여 커맨드 창 복사+붙여넣기로 알려드리겠습니다.

ubuntu@ubuntu:~$ ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/ubuntu/.ros/log/2025-03-04-07-53-42-235739-ubuntu-1300
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
urdf_file_name : turtlebot3_burger.urdf
[INFO] [robot_state_publisher-1]: process started with pid [1301]
[INFO] [ld08_driver-2]: process started with pid [1303]
[INFO] [turtlebot3_ros-3]: process started with pid [1305]
[turtlebot3_ros-3] [INFO] [1741074822.607686072] [turtlebot3_node]: Init TurtleBot3 Node Main
[turtlebot3_ros-3] [INFO] [1741074822.609663200] [turtlebot3_node]: Init DynamixelSDKWrapper
[turtlebot3_ros-3] [INFO] [1741074822.612877370] [DynamixelSDKWrapper]: Succeeded to open the port(/dev/ttyACM0)!
[turtlebot3_ros-3] [INFO] [1741074822.620636732] [DynamixelSDKWrapper]: Succeeded to change the baudrate!
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1741074822.629681636] [robot_state_publisher]: got segment base_footprint
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1741074822.630098496] [robot_state_publisher]: got segment base_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1741074822.630159756] [robot_state_publisher]: got segment base_scan
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1741074822.630192090] [robot_state_publisher]: got segment caster_back_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1741074822.630221961] [robot_state_publisher]: got segment imu_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1741074822.630248350] [robot_state_publisher]: got segment wheel_left_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1741074822.630273628] [robot_state_publisher]: got segment wheel_right_link
[turtlebot3_ros-3] [INFO] [1741074822.661699882] [turtlebot3_node]: Start Calibration of Gyro
[ld08_driver-2] /dev/ttyUSB0 CP2102 USB to UART Bridge Controller
[ld08_driver-2] /dev/ttyACM0 OpenCR Virtual ComPort in FS Mode
[ld08_driver-2] FOUND LDS-02
[ld08_driver-2] LDS-02 started successfully
[turtlebot3_ros-3] [INFO] [1741074827.661926203] [turtlebot3_node]: Calibration End
[turtlebot3_ros-3] [INFO] [1741074827.662054575] [turtlebot3_node]: Add Motors
[turtlebot3_ros-3] [INFO] [1741074827.662602639] [turtlebot3_node]: Add Wheels
[turtlebot3_ros-3] [INFO] [1741074827.662972792] [turtlebot3_node]: Add Sensors
[turtlebot3_ros-3] [INFO] [1741074827.668327871] [turtlebot3_node]: Succeeded to create battery state publisher
[turtlebot3_ros-3] [INFO] [1741074827.673119145] [turtlebot3_node]: Succeeded to create imu publisher
[turtlebot3_ros-3] [INFO] [1741074827.676607585] [turtlebot3_node]: Succeeded to create sensor state publisher
[turtlebot3_ros-3] [INFO] [1741074827.680288491] [turtlebot3_node]: Succeeded to create joint state publisher
[turtlebot3_ros-3] [INFO] [1741074827.680405085] [turtlebot3_node]: Add Devices
[turtlebot3_ros-3] [INFO] [1741074827.680448030] [turtlebot3_node]: Succeeded to create motor power server
[turtlebot3_ros-3] [INFO] [1741074827.682992586] [turtlebot3_node]: Succeeded to create reset server
[turtlebot3_ros-3] [INFO] [1741074827.684999356] [turtlebot3_node]: Succeeded to create sound server
[turtlebot3_ros-3] [INFO] [1741074827.687006997] [turtlebot3_node]: Run!
[turtlebot3_ros-3] [INFO] [1741074827.721300351] [diff_drive_controller]: Init Odometry
[turtlebot3_ros-3] [INFO] [1741074827.732369402] [diff_drive_controller]: Run!

YunWonho · March 4, 2025, 8:52am

해당 커맨드 로그에 문제가 없고 키보드 조작에 문제가 없다 하셨으니 bringup 은 문제 없어 보입니다.

처음에

이렇게 말씀하셨는데

이 로그는 remote PC에서 $ ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py 입력했을 때 나오는 건가요?

해당 로그가 나오는 커맨드창 복사 붙여넣기 부탁드립니다.

또

이 말씀으론 Remote PC의 성능 문제일 수 있을것 같습니다. 해당 문제일 가능성이 있는지 확인해주세요.

YunWonho · March 4, 2025, 8:53am

해당 링크에 사진을 첨부해 등록해주셔도 됩니다!

kimudonghyeon · March 4, 2025, 9:02am

네 remote PC에서 입력했을 때 나오는 문제입니다.

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/kim/.ros/log/2025-03-04-18-01-45-884286-kim-VivoBook-ASUSLaptop-X403JA-X403JA-11274
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [cartographer_node-1]: process started with pid [11275]
[INFO] [cartographer_occupancy_grid_node-2]: process started with pid [11277]
[INFO] [rviz2-3]: process started with pid [11279]
[rviz2-3] Warning: Ignoring XDG_SESSION_TYPE=wayland on Gnome. Use QT_QPA_PLATFORM=wayland to run on Wayland anyway.
[cartographer_node-1] [INFO] [1741078905.985851686] [cartographer logger]: I0304 18:01:45.000000 11275 configuration_file_resolver.cc:41] Found ‘/home/kim/turtlebot3_ws/install/turtlebot3_cartographer/share/turtlebot3_cartographer/config/turtlebot3_lds_2d.lua’ for ‘turtlebot3_lds_2d.lua’.
[cartographer_node-1] [INFO] [1741078905.986144196] [cartographer logger]: I0304 18:01:45.000000 11275 configuration_file_resolver.cc:41] Found ‘/opt/ros/humble/share/cartographer/configuration_files/map_builder.lua’ for ‘map_builder.lua’.
[cartographer_node-1] [INFO] [1741078905.986166673] [cartographer logger]: I0304 18:01:45.000000 11275 configuration_file_resolver.cc:41] Found ‘/opt/ros/humble/share/cartographer/configuration_files/map_builder.lua’ for ‘map_builder.lua’.
[cartographer_node-1] [INFO] [1741078905.986210212] [cartographer logger]: I0304 18:01:45.000000 11275 configuration_file_resolver.cc:41] Found ‘/opt/ros/humble/share/cartographer/configuration_files/pose_graph.lua’ for ‘pose_graph.lua’.
[cartographer_node-1] [INFO] [1741078905.986241419] [cartographer logger]: I0304 18:01:45.000000 11275 configuration_file_resolver.cc:41] Found ‘/opt/ros/humble/share/cartographer/configuration_files/pose_graph.lua’ for ‘pose_graph.lua’.
[cartographer_node-1] [INFO] [1741078905.986356075] [cartographer logger]: I0304 18:01:45.000000 11275 configuration_file_resolver.cc:41] Found ‘/opt/ros/humble/share/cartographer/configuration_files/trajectory_builder.lua’ for ‘trajectory_builder.lua’.
[cartographer_node-1] [INFO] [1741078905.986371456] [cartographer logger]: I0304 18:01:45.000000 11275 configuration_file_resolver.cc:41] Found ‘/opt/ros/humble/share/cartographer/configuration_files/trajectory_builder.lua’ for ‘trajectory_builder.lua’.
[cartographer_node-1] [INFO] [1741078905.986399571] [cartographer logger]: I0304 18:01:45.000000 11275 configuration_file_resolver.cc:41] Found ‘/opt/ros/humble/share/cartographer/configuration_files/trajectory_builder_2d.lua’ for ‘trajectory_builder_2d.lua’.
[cartographer_node-1] [INFO] [1741078905.986411929] [cartographer logger]: I0304 18:01:45.000000 11275 configuration_file_resolver.cc:41] Found ‘/opt/ros/humble/share/cartographer/configuration_files/trajectory_builder_2d.lua’ for ‘trajectory_builder_2d.lua’.
[cartographer_node-1] [INFO] [1741078905.986504320] [cartographer logger]: I0304 18:01:45.000000 11275 configuration_file_resolver.cc:41] Found ‘/opt/ros/humble/share/cartographer/configuration_files/trajectory_builder_3d.lua’ for ‘trajectory_builder_3d.lua’.
[cartographer_node-1] [INFO] [1741078905.986517918] [cartographer logger]: I0304 18:01:45.000000 11275 configuration_file_resolver.cc:41] Found ‘/opt/ros/humble/share/cartographer/configuration_files/trajectory_builder_3d.lua’ for ‘trajectory_builder_3d.lua’.
[cartographer_node-1] [INFO] [1741078905.998973353] [cartographer logger]: I0304 18:01:45.000000 11275 map_builder_bridge.cpp:136] Added trajectory with ID ‘0’.
[cartographer_node-1] F0304 18:01:46.033547 11275 sensor_bridge.cpp:33] Check failed: frame_id[0] != ‘/’ (‘/’ vs. ‘/’) The frame_id /base_footprint should not start with a /. See 1.7 in tf2/Migration - ROS Wiki.
[cartographer_node-1] [FATAL] [1741078906.033895458] [cartographer logger]: F0304 18:01:46.000000 11275 sensor_bridge.cpp:33] Check failed: frame_id[0] != ‘/’ (‘/’ vs. ‘/’) The frame_id /base_footprint should not start with a /. See 1.7 in tf2/Migration - ROS Wiki.
[rviz2-3] [INFO] [1741078906.572663893] [rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED
[rviz2-3] [INFO] [1741078906.572795080] [rviz2]: OpenGl version: 4.6 (GLSL 4.6)
[rviz2-3] [INFO] [1741078906.590103604] [rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED
[rviz2-3] [WARN] [1741078906.731736338] [rviz2]: New publisher discovered on topic ‘/scan’, offering incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
[cartographer_node-1] *** Check failure stack trace: ***
[cartographer_node-1] @ 0x7776c1ffab03 google::LogMessage::Fail()
[cartographer_node-1] @ 0x7776c20029d1 google::LogMessage::SendToLog()
[cartographer_node-1] @ 0x7776c1ffa7c2 google::LogMessage::Flush()
[cartographer_node-1] @ 0x7776c1ffc78f google::LogMessageFatal::~LogMessageFatal()
[cartographer_node-1] @ 0x62895b61a7e2 (unknown)
[cartographer_node-1] @ 0x62895b61d08e (unknown)
[cartographer_node-1] @ 0x62895b597606 (unknown)
[cartographer_node-1] @ 0x62895b5c454f (unknown)
[cartographer_node-1] @ 0x62895b60ad5f (unknown)
[cartographer_node-1] @ 0x62895b5ffb0c (unknown)
[cartographer_node-1] @ 0x7776c22f482c rclcpp::Executor::execute_subscription()
[cartographer_node-1] @ 0x7776c22f502f rclcpp::Executor::execute_any_executable()
[cartographer_node-1] @ 0x7776c22fc9f0 rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor::spin()
[cartographer_node-1] @ 0x7776c22fcc63 rclcpp::spin()
[cartographer_node-1] @ 0x7776c22fcdbf rclcpp::spin()
[cartographer_node-1] @ 0x62895b588704 (unknown)
[cartographer_node-1] @ 0x7776c0e29d90 (unknown)
[cartographer_node-1] @ 0x7776c0e29e40 __libc_start_main
[cartographer_node-1] @ 0x62895b58b7f5 (unknown)
[ERROR] [cartographer_node-1]: process has died [pid 11275, exit code -6, cmd ‘/opt/ros/humble/lib/cartographer_ros/cartographer_node -configuration_directory /home/kim/turtlebot3_ws/install/turtlebot3_cartographer/share/turtlebot3_cartographer/config -configuration_basename turtlebot3_lds_2d.lua --ros-args -r __node:=cartographer_node --params-file /tmp/launch_params_1txr4n7k’].

추가로 remote PC 성능 문제일 수도 있다하셨는데, 실행하기 위한 권장 사양이 있나요?

YunWonho · March 5, 2025, 12:53am

Remote PC를 라즈베리파이 같은 SBC로 설정하면 원활하게 동작하지 않을 수 있습니다.
하지만 Vivobook 정도의 성능이라면 충분히 실행 가능해야 하므로, 세팅이 잘못되었을 가능성이 큽니다.

1. TurtleBot3 패키지 삭제 및 다시 클론

먼저, 기존의 TurtleBot3 레포지토리를 삭제하고, 최신 버전(main 브랜치)을 다시 다운로드하세요.

cd ~/turtlebot3_ws/src
rm -rf turtlebot3
git clone -b main https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

2. Remote PC의 설정을 다시 진행

먼저 매뉴얼을 참고하여 Remote PC의 세팅을 다시 한번 확인해 주세요.

3. 워크스페이스 정리 및 빌드

이후 아래 명령어를 실행하여 워크스페이스를 정리하고 다시 빌드한 뒤 실행해 보시기 바랍니다.

cd ~/turtlebot3_ws
rm -rf build install log
colcon build --symlink-install
source install/local_setup.bash

4. Cartographer 실행

다시 Cartographer를 실행하여 문제가 해결되었는지 확인해 주세요.

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py

이 단계를 진행한 후에도 문제가 지속된다면, 오류 로그를 공유해 주세요.

YunWonho · March 5, 2025, 12:56am

혹시 리눅스를 직접 설치해서 쓰시나요 아님 가상 머신을 쓰고 계신가요??

가상 머신을 쓸 경우 안되는 것들이 많아 저희는 추천드리지 않습니다.

YunWonho · March 5, 2025, 1:14am

이후에도 같은 문제가 발생한다면 Docker를 활용하여 실행하는 방법을 시도해보겠습니다.

1. Docker 설치

먼저, 공식 홈페이지의 가이드를 참고하여 Docker를 설치해 주세요.
Docker 설치 가이드

2. 새로운 작업공간 생성 및 TurtleBot3 패키지 다운로드

다음 명령어를 실행하여 새로운 폴더를 만들고, TurtleBot3 패키지를 클론합니다.

mkdir ~/tmp_ws && cd ~/tmp_ws
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

3. Docker 환경에서 실행

TurtleBot3 폴더로 이동

cd ~/tmp_ws/turtlebot3

Docker에서 GUI 접근 권한 부여

xhost +local:docker

Docker 컨테이너 실행

docker compose up -d

Docker 컨테이너 내부로 접근

docker compose exec ros2 bash

4. ROS2 환경 설정 후 실행

ROS2 통신을 위해 ROS_DOMAIN_ID 설정

echo "export ROS_DOMAIN_ID=30" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Cartographer 실행 테스트

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py

이 과정을 따라 진행한 후 정상적으로 실행되는지 확인해 주세요.

kimudonghyeon · March 6, 2025, 4:44am

colcon build --symlink-install 입력했을 때

kimudonghyeon · March 6, 2025, 4:45am

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py 입력했을 때

kimudonghyeon · March 6, 2025, 4:46am

가상 머신은 안 쓰고 있고, 윈도우와 우분투 듀얼부팅으로 사용하고있습니다.

YunWonho · March 7, 2025, 1:28am

안녕하세요.
담당자 분에게 확인 해보니 turtlebot3 저장소의 humble 버전에서 나타나는 결과인것 같습니다.
혹시 올려주신 터미널 이미지들이 위의 안내(터틀봇3버거 slam 에러가 발생합니다 - #10 by YunWonho)를 따라 하신 결과인가요??

만약 안하셨더라면 다음을 따라 주세요.

1. TurtleBot3 패키지 삭제 및 다시 클론

먼저, 기존의 TurtleBot3 레포지토리를 삭제하고, 최신 버전(main 브랜치)을 다시 다운로드하세요.

cd ~/turtlebot3_ws/src
rm -rf turtlebot3
git clone -b main https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

2. 워크스페이스 정리 및 빌드

이후 아래 명령어를 실행하여 워크스페이스를 정리하고 다시 빌드한 뒤 실행해 보시기 바랍니다.

cd ~/turtlebot3_ws
rm -rf build install log
colcon build --symlink-install
source install/local_setup.bash

main 버전의 브렌치로 clone 해주시고 문제가 다시 발생한다면 알려주세요.
감사합니다.

kimudonghyeon · March 7, 2025, 3:04am

네, 위 내용은 말씀해주신 부분 다시 해보고서 실행한 결과입니다.

YunWonho · March 10, 2025, 3:30am

안녕하세요. 답변이 늦어 죄송합니다.

먼저 매뉴얼을 참고하여 처음부터 다시 한번 설치 및 설정을 진행해 주세요.
TurtleBot3 매뉴얼

만약 매뉴얼을 따라 다시 진행했음에도 같은 문제가 발생한다면, 이슈가 쉽게 해결되지 않는 문제일 수 있습니다.
이 경우, 개발자들과 공유하고 문제를 추적 및 관리하기 위해 GitHub 이슈 탭에 내용을 작성해 주세요.

GitHub 이슈 작성 링크:
TurtleBot3 GitHub Issues

이슈를 작성할 때는 issue 탬플릿과 발생한 오류 로그, 실행 환경(OS, ROS 버전 등), 시도해본 해결 방법을 포함해 주시면 보다 정확한 대응이 가능합니다.

감사합니다.

kimudonghyeon · March 17, 2025, 1:46am

혹시 전선에 문제가 있는 걸까요?
설명서에는 빨-파-초-노이고 ridar 부분도 빨파초노인데
3층 연결 선은 빨초파노로 되어있어요.

YunWonho · March 17, 2025, 2:03am

전선 배열은 저희 터틀봇과 똑같습니다.
라이다부분은 빨-파-초-노, 3층에는 0-빨-초-0-파-0-노-0 로 되어있습니다.