Gazebo에서 nav2 실행했을 때 문제

Community 한국어 커뮤니티
,
1

안녕하세요.

링크를 보고 map을 만든 후에, ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True 명령어로 yaml 파일을 만들었습니다.

그리고 다시 SLAM을 키보드가 아닌 nav2를 실행했을 때 생긴 rviz2에서 'Nav2 Goal’버튼을 눌러서 해당 지역으로 이동하며 매핑을 하고자 합니다.
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True
ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=True map:=$HOME/map.yaml
위 세 명령어를 입력하고 nav2goal로 로봇을 이동하다 보면 가제보에서는 로봇이 가만히 있는데, rviz2에서는 로봇이 계속 특정 방향으로 튀는 현상이 발생합니다.

2

2D Pose Estimate를 눌러도 현재 위치가 잡힐 때도 있지만, 계속해서 위치가 튀는 현상이 자주 발생합니다.