OUXT PolarisではDynamixel XW540-T260を使用してMini-Vと呼ばれる小型試験船を開発した。
この小型試験船のアジマススラスターにDynamixel XW540-T260が採用されており、それによって真横に移動することも可能である。 Mini-Vはトランクに収まる小型サイズながら本番で使用するセンサをマウントできる浮力余裕を備え、30分程度で組み立てと分解を行うことが可能である。
OUXT PolarisではDynamixel XW540-T260を使用して以下のような利点があったと考えている
- ほかの防水サーボモーターは基本的にPWM信号で制御するのでPWMが対応した制御ボードを使う必要があるが、DynamixelはU2D2経由で制御できるのでパソコンから直接制御することができて開発時間の短縮につながった。また、通信品質によるトラブルなど一切なく、スムーズに開発に取り組むことができた。
- MiniVは2~3ヶ月程度の短期間で開発に成功し、その要因はDynamixel防水サーボ採用による防水設計の簡易化による影響が非常に大きい
- Dynamixel Wizardのような使いやすいアプリも用意されており不具合が発生したときに素早くトラブルシューティングすることができた。
- 公式チュートリアルが豊富で、ドライバ開発を高速に行うことができた。
- ほかの防水サーボモーターはモーター本体にケーブルが一体となっている（直付けされている）のに対して、Dynamixelはモーターとケーブルが分かれているのがよかった。分かれていることでケーブルの取り回しが楽になった。
OUXT PolarisではDynamixel SDKをベースにして開発したros2_control準拠のros2向けハードウェアドライバをオープンソースソフトウェアとして公開中である。
このハードウェアドライバを使用し、サーボモータを動作させている様子が以下の動画である。
