MX-64 8개(ID: 0~7)를 OpenCR과 연결하여 사용하고 있습니다.
OpenCR 보드 RS485 단자 두개 사용하여 하나 당 모터 4개씩 직렬로 연결되어 있습니다.
토크제어를 위해 Protocol 2.0 에서 Goal Current를 20과 -20으로 테스트하여 반대방향으로 일정세기로 도는지 확인하였으나, +20일 때는 정상적인 속도로 보였지만 -20일때는 반대방향으로 10배정도 약하게 회전하고 있습니다. Dynamixel SDK 애플리케이션 수치에서 보면 전류는 +와 - 경우 모두 비슷한 크기입니다. 따라서 current command는 잘 들어가고 있다고 보입니다.
문제는 어느 하나만 그러는 것이 나닌, 8개 모터 전부 동일한 증상을 보인다는 것입니다. negative current를 주었을 때 토크가 매우 약한 이유가 무엇인지 알고 싶습니다.
위의 문제 때문에 이번에는 Protocol 1.0으로 모든 모터 펌웨어를 바꾼 후 모든 모터에 동일한 command로 Goal Torque로 제어를 해보았는데, 이 경우에는 두 회전 방향 모두 동일한 세기로 돌아갑니다. 하지만 모터 중 한개가 다른 것들보다 2~3배 강한 세기로 빠르게 돌아가는 증상이 있습니다. 전류 수치 역시 다른 모터들보다 2~3배 크게 나타났습니다. 모터들은 혼만 체결되어 있고 다른 load는 없이 독립적으로 돌아가고 있는데 이유가 무엇인지 궁금합니다. 8개 모터 모두 ERPROM 영역 수치 동일한 것을 확인한 상태입니다.
참고로 보드와의 연결은 아래와 같습니다. 전원은 AC 전원을 통해 아답터로 공급하고 있습니다. 혼자 강하게 돌아가는 모터는 04번입니다.
OpenCR 보드 — DXL00 – DXL01 — DXL02 — DXL03
|
— DXL04 — DXL05 — DXL06 — DXL07