문제: MX64T를 직렬연결로 3개 연결해서 제어를 하고 있습니다.
전류 기반 위치 제어 모드를 사용했고 전류 제한을 2%정도로 낮게 걸고 1바퀴씩 동작을 시켰습니다.(양 방향 모두 해봄)(12V, 무부하 상태)
0, 1, 2번 모터가 있다고 하면 1번과 2번 모터는 느린 속도로 움직이는 반면에 0번 모터는 빠른 속도로 한바퀴를 돌아 버리더라구요.(속도 차이가 많이 납니다.)
T=K ⋅I 토크는 전류와 비례하고(토크가 커지면 전류도 상승)
ω=K ⋅(V−R⋅I) 각속도는 전류가 커질수록 느려짐(같은 조건에서 토크가 커지면 각속도가 느려짐)
토크와 전류와 각속도의 상관관계를 위의 식으로 이해를 하고 있는데요.
세 모터 다 무부하 상태인데도 속도차이가 심한 것은 무부하상태에서 마저도 0번 모터와 1,2번 모터 자체의 마찰력이 차이가 나서일까요?
일정 부하를 걸어주면 세 모터 비슷한 속도로 움직이게 될까요?
- 목적은 전류를 낮게 제한한 상태에서 같거나 비슷한 속도로 모터를 제어하고 싶습니다.
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DYNAMIXEL 서보: MX64T
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