안녕하세요.
현재 OpenCR 보드를 사용하여 MX-106T 모터 2개를 연결하여 제어하고 있습니다.
- 모터 ID는 각각 1번과 2번으로 설정되어 있습니다.
- OpenCR에는 turtlebot3_core펌웨어를 업로드한 상태이며
- ROS에서
/cmd_vel토픽을 퍼블리시했을 때 ID 1번 모터만 회전하고, ID 2번 모터는 멈춘 상태입니다.
혹시 펌웨어 내부에서 하나의 ID만 대상으로 호출되어 있는지 궁금합니다.
2개의 모터를 동시에 제어하려면 코드 상에서 두 개 ID를 모두 지정해주어야 하는 것 아닌가요?
어떤 부분을 수정해야 두 모터가 모두 작동할 수 있을지 조언 부탁드립니다.
감사합니다.