jeonb
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안녕하세요. 오픈매니퓰레이터에게 좌표를 입력해주었을 때
입력한 위치로 그리퍼가 이동하는 모듈을 개발하고 싶은데요.
도저히 감이 안 잡혀서 힌트를 얻을 수 있을까하여 글을 쓰게 되었습니다.
예를 들어, (2,3,5)를 입력하면 입력한 좌표에 맞게 각 조인트 값이 변환되어 그리퍼가 해당 위치로 이동하게 하고 싶은데요… 단순히 teleop에 조인트 값을 넣어서 이동시키는 것은 할 수 있는데 그 이상을 못 하겠습니다.
부디 조언 부탁드립니다. 감사합니다.
안녕하세요,
각 조인트의 값을 입력해서 엔드이펙터(그리퍼 등)의 위치를 제어하는 정기구학(Forward Kinematics)과 반대로 매니퓰레이터의 엔드이펙터 위치를 특정하고 각 관절의 값을 얻어내려면 역기구학(Inverse Kinematics)를 계산해야 합니다.
역기구학 또는 Inverse Kinematics로 검색해보시면 풀이방법이나 원리에 대한 정보를 얻을 수 있습니다.
참고로, OpenManipulator-X는 아래의 코드에서 역기구학을 풀어냅니다.