터틀봇 네비게이션 과정에서 가짜 장애물이 생성됩니다

네비게이션을 하는 도중 사람이 있던 자리를 장애물로 인식하였는데요.
사람이 해당 자리를 벗어나도 여전히 장애물이 사라지지 않고 남아있습니다.
따라서 네비게이션 과정에서 터틀봇이 사람이 없는 공간을 장애물로 인지하여 엉뚱하게 회피를 해버립니다.
제대로 원하는 경로대로 움직이지 못하는데 해결 방법이 있을까요?

@Better

안녕하세요, 회신이 오래 걸려 죄송합니다.
내비게이션에서 장애물이 코스트맵에 그대로 남아있는 경우는 라이다에서 장애물이 있었던 위치에 대한 명확한 거리 값을 측정하지 못했기 때문입니다.
예를 들어, 라이다의 최대 측정 거리를 넘어서는 넓은 홀 중앙에 로봇이 있는 경우, 라이다의 측정거리 안쪽으로 장애물이 생기면, 코스트맵에 장애물이 바로 반영되어 로봇이 장애물로 이동할 수 없도록 경로를 생성하게 됩니다.
이후 장애물이 사라지더라도 장애물이 있던 위치에 라이다의 특정 값이 발생하지 않기 때문에 장애물에 대한 코스트맵을 클리어하기 어렵게 됩니다.