안녕하세요!
Mx-64t 다이나믹셀 모터를 패킷을 이용해 제어하는데 문제가 생겨 질문드립니다.
Mx-64t 한 쪽 포트에 전원 연결, 다른 한쪽 포트에 U2D2를 통해 PC에 연결했고,
다이나믹셀 위자드의 메인화면에 컨트롤 테이블 값을 변경해 잘 동작하는 것도 확인했습니다.
문제는 다이나믹셀 위자드의 패킷 창을 통해 제어할 때인데,
PING 응답이나 LED 제어같은 경우는 문제없이 잘되는데, GOAL PWM이나 GOAL Position을 변경해서
모터를 움직이게 하는 것이 되지 않습니다.
관련해서 제가 뭔가 빠뜨린게 있는지, 아니면 모터의 이상인지 알고싶습니다.
도움주시면 감사하겠습니다!
In the screenshot you shared, the packet monitor is set to communicate using DYNAMIXEL protocol 2. While the MX series does support protocol 2 communication, it’s not set up that way by default. I’d start by checking if the packet monitor works correctly when set to Protocol 1.0 communications.
안녕하세요.
다이나믹셀 구동을 위해서는 Torque Enable(64)를 ON 해야 합니다.
다이나믹셀 위자드의 패킷에서 Torque Enable(64) 데이터 1(ON)을 먼저 입력 후 GOAL 명령어를 사용해주세요.
감사합니다.
Thank you for your reply!
답변 주신대로 하니 정상적으로 동작하는 것 확인했습니다. 정말 감사합니다!
혹시 매번 Torque Enable을 ON 해주어야 할까요? E-매뉴얼에는 Torque Enable 설명만 나와있어서…
Torque Enable을 1로 설정할 수 없는지 궁금합니다.
Torque는 전원을 인가할 때마다 동작전 한 번만 On하여 사용하시면 됩니다.
*EEPROM Area에 위치한 모든 데이터는 Torque Enable(64)의 값이 ‘0’(Torque OFF)일 때만 변경할 수 있습니다.