터틀봇3 모델링 관령해서 질문있어요

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터틀봇3 오픈패키지의 시뮬레이션을 사용할 생각인데 시뮬레이션에 나오는 터틀봇 외형을 조금 수정하고 싶어요. 어느 부분을 수정해야 수정할수있나요?

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TurtleBot3의 시뮬레이터상의 외형은 아마도 STL 모델일 것이라고 생각합니다.
기본적으로 Gazebo상의 TurtleBot3의 3D 모델을 변경하기 위해서는 turtlebot3/turtlebot3_description/meshes와 /urdf를 변경해야 합니다.

예를 들어 모델을 조금 변경하여 타이어를 크게 하고 싶은 경우에는 meshes/wheels/ 안에 있는 left_tire.stl이나 right_tire.stl 외에 left_big_tire.stl을 추가하고
turtlebot3/turtlebot3_description/urdf
/turtlebot3_burger.urdf.xacro
의 50번째 줄인
<mesh filename=“package://turtlebot3_description/meshes/wheels/left_tire.stl” scale=“0.001 0.001 0.001”/>
를
<mesh filename=“package://turtlebot3_description/meshes/wheels/left_big_tire.stl” scale=“0.001 0.001 0.001”/>
처럼 고치면 타이어가 커진 TurtleBot3 Burger가 표시됩니다.

하지만 이것은 어디까지나 그리기용 모델을 변경한 것에 불과하므로 실제로 사용하려는 타이어의 치수 등에 맞게 55행부터 시작되는 충돌이나 62행부터 시작되는 관성 등도 필요에 따라 값을 변경하십시오.
한국어로 번역하면서 쓰고 있으므로 이해하기 어려운 부분이 있으면 죄송합니다.
그 밖에도 질문이 있으면 알려 주십시오.

참고 URL
ROBOTIS-GIT turtlebot3/turtlebot3_description