안녕하세요
연구 목적으로 터틀봇3를 구매하여 사용 중에 질문 드립니다.
eManual - SLAM 페이지 내 안내 영상(TurtleBot3) 에 따라 다음과 같이 ROS 노드를 실행하였습니다
(Raspberry Pi#4) $ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
(Raspberry Pi#4) ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py
(Remote PC) $ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
(Remote PC) ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
(Remote PC) ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py
그 결과, 정상적으로 ROS 노드들과 RVIZ가 실행되지만, RVIZ 에서 다음과 같은 오류가 발생합니다.
“Global status: Error - Fixed Frame - Frame [map] does not exist”
또한 매뉴얼 페이지 내 영상에서는 map 정보가 시현되는데 제 환경에서는 로봇의 위치와 x,y,z 축 정보만 표시될 뿐 맵 정보가 시현되지 않습니다.
라즈베리파이에서 다음 명령으로 확인해 본 결과, 해당 토픽은 존재하나 관련 데이터가 전달되지 않는 상태인 것 같습니다.
ros2 topic echo /map
ros2 topic echo /map_updates
며칠 째 문제 해결 중인데 아직 답을 모르겠어서 도움 부탁 드립니다. 감사합니다.