U2d2를 이용한 mx 모터의 최대제어주파수

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Issue: 현재 U2D2를 통해 23개 MX모터를 제어하는 로봇 시스템을 작동시키고 있습니다. rqt로 결과를 확인했을 때, 전류를 가했을 경우 모터의 최대 제어 주파수가 300Hz로 관측되었습니다. U2D2 사용 시 일반적으로 기대할 수 있는 최대 제어 주파수와, 모터의 최대 주파수를 측정하는 다른 구체적인 방법이 있는지 궁금합니다. 또한, 모터의 최대제어주파수를 늘릴 수 있는 방법이 있는지 궁금합니다.

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DYNAMIXEL Servo:

LIST ALL DYNAMIXEL SERVOS USED IN THIS PROJECT

DYNAMIXEL Controller:

LIST ALL DYNAMIXEL CONTROLLERS USED IN THIS PROJECT

Software Interface:

LIST ALL SOFTWARE INTERFACES USED IN THIS PROJECT

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  1. The U2D2 is capable of communication at up to 4.5Mbaud, so is capable of a theoretical command frequency of up to 4500kHz. In order to reduce response time as much as possible, it’s important to reduce the USB port latency for your host device.
  2. The internal control frequency of DYNAMIXEL actuators can’t be modified by the end user.