Xm430-w210-t 4개, xc430-w210-t 2개가 한번에 동작이 되지 않습니다

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환경
OS : ubuntu 16.04
아두이노 ver : 1.8.19
OPENCR ver : 1.5.2
사용 라이브러리 : Dynamixel2Arduino.h
사용 S/W : ROS

모터와 OPENCR 연결방식

  1. XM430+XM430 → OPENCR
  2. XM430+XC430 → OPENCR
  3. XM430+XC430 → OPENCR

위 환경에서 제가만든 코드를 OPENCR에 업로드하여 총 6개의 모터를 동시에 동작시키도록 하였는데 동작을 하지 않았습니다.
그런데 아두이노에 있는 다이나믹셀 예제 'sync_read_write_position’를 한번 OPENCR에 업로드시켜 ID1,2번의 모터가 동작하게 한 후 다시 저의 코드를 업로드하니 전체적으로 동작하였습니다.
이유가 뭔지를 찾을수가 없습니다 혹시 의견이 있으시다면 답글 부탁드리겠습니다.

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@yms6399

정확한 원인을 파악하기는 어렵지만 같은 코드가 sync_read_write_position 예제 동작 후 정상적으로 실행됐다면 아마도 작성하신 코드에서 다이나믹셀의 Torque가 제대로 켜지지 않았을 가능성이 있어보입니다.