문제: 아두이노로 다이나믹셀 XM430-w350-T을 이용해서 그리퍼를 설계하려고 합니다. 전류제어 모드로 제어를 할 예정입니다. 1. 이때 전류제어 모드도 pid 제어가 들어가 있을까요? setgoal 전류 값에 도달하기 위해서 모터에 외력이 생기면 더 큰 전류를 내보내나요? 2. 그러퍼를 설계하고 물체를 집었을 때 풀리지 않게 토크는 유지하면서 그리퍼가 더 안 조여지게 할 수 있을까요? 3. 이외에도 전류제어, 전류기반위치제어 꿀팁 알고 계신 분들 많이 알려주세요… ㅠㅠ
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DYNAMIXEL 서보: XM430-w350-T
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DYNAMIXEL 컨트롤러: 아두이노
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소프트웨어 인터페이스: 아두이노
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