2xc430-w250 전원 껐다 키면 초기 위치 바뀜


2XC430-W250의 extanded position 모드로 설정하여 사용할 경우 전원을 껐다가 켜면 가끔씩 초기 위치가 바뀝니다. 초기위치가 0도 였는데 재실행(전원을 껐다가 키기)하면 초기 위치가 -360도 또는 360도로 바뀌는 현상이 발생합니다. dynamixel wizard 2.0 에서 Homing offset 을 0으로 설정했습니다. 초기 위치가 바뀌지 않게 하려면 어떻게 해야하나요?


When powered on at the 0 position, it is unlikely that the servo will be exactly located on the exact 0 step, since the servo is likely to move slightly while powered off. In these cases, the servo may end up thinking it’s one step to the left or right of 0, giving that -360 to 360 degree range.

The simplest way to prevent this problem is to ensure that the actuator is in a known position when powering on, or at least not exactly at 0 to remove this sort of ambiguity.