안녕하세요.
OpenCR 보드에 CS-10 센서를 OLLO 5-pin에 꽂아서 사용하는데, 색 인식이 잘 되지 않습니다.
OLLO.h에 있는 함수를 호출하도록 작성하였고,
void begin(int devNum, OlloDeviceIndex device_index); 함수와
int read(int devNum, OlloDeviceIndex device_index); 함수를 사용했습니다.
색종이를 가져다 대면서 테스트를 하는데, 노란색은 잘 인식하는데, 빨간색, 파란색, 초록색은 잘 인식이 되지 않습니다. 센서가 하나만 그러면 또 모르겠는데, 5개 다 그래서 문의 드립니다.
혹시 색 인식을 할 때나 API 사용시에 주의할 사항이나, 아니면 혹시 색 인식을 실험한 환경이 어떻게 되는지 알 수 있을까요?
알려주시면 감사하겠습니다.
답변이 없어서 추가 설명을 더 드립니다.
Engineering Kit(CM-550)과 TurtleBot3(OpenCR 1.0)에 컬러 센서를 부착하여 사용하고 있습니다.
먼저, CM-550의 경우, CS-10 컬러 센서의 스펙 설명 상으로는 6 mm ~ 18 mm 사이에 물체를 두어야 컬러 센서를 인식한다고 하였는데, 실제로 색 인식이 잘 되는 거리는 6 mm보다 훨씬 가까운 거리인 1-2mm 수준?에서 색 인식이 잘 되는 것을 확인했습니다. 그리고 가이드에 준 거리 상에서는 오히려 색 인식이 잘 되지 않았습니다.
이와 관련하여 OpenCR 1.0도 동일하게 근접하여 컬러 인식을 해 보았으나, CM-550의 경우와 다르게 컬러 인식이 제대로 되지 않았습니다.
유추해보건대, CM-550의 색 인식 코드와 OpenCR 1.0의 OLLO.cpp 색 인식 코드가 달라서 그런 것이 아닐까 싶은데, 혹시 CM-550의 색 인식 코드를 OLLO.cpp에도 반영할 수 있을지 문의 드립니다.
안녕하세요, CS-10 컬러 센서의 경우 주변 환경에 따라 색상의 인식도가 달라질 수 있으며, CS-10 센서를 사용하는 교육용 예제 구성에 맞게 색상의 인식도가 튜닝되어 있습니다.
짐작하신 것과 같이 OpenCR은 최신 버전의 CS-10 센서와 호환되지 않는 라이브러리가 포함되어 있어 CM-550과 같은 결과가 나오지 않을 수 있습니다.
7월 OpenCR 업데이트시 CS-10센서 라이브러리의 업데이트를 포함시켜 진행하겠습니다.
감사합니다.