Dynamixel 2.0 작동 오류

안녕하세요,
Dynamixel 2.0 XM430-210을 노트북 포트의 COM4와 COM6에 연결하여 사용하고 있습니다.
(각 포트에, Serial하게 4개의 Dynamixel 2.0을 연결하여 사용하고 있습니다.)
U2D2 - Dynamixel 2.0 - … - Dynamixel 2.0 - 파워보드

이전에 사용할 때는 문제 없이 작동됐는데,
어느 순간부터 다이나믹셀 위자드 프로그램으로 COM6에 연결된 모터들이 검색이 되지 않아 모터들을 전부 R+ Manager를 통해 펌웨어 재설정하였습니다.
그러나 펌웨어 초기화를 진행하여 모든 모터들이 검색은 되지만, COM6 작동이 되지 않고 있습니다.
(COM4와 연결된 모터는 작동이 되지만, COM6에 연결된 모터는 작동하지 않습니다.)

Unity와 시스템을 연동시켜서 사용하고 있는데, COM4의 U2D2는 초록불과 파란불이 반복적으로 나오지만 (빨간색은 기본적으로 켜져있음) COM6의 U2D2는 초록불은 나오고 파란불은 나오지 않고 있습니다.

또한 다이나믹셀 위자드 프로그램으로 토크 토글버튼을 눌렀을 때 COM4의 모터들은 자유롭게 켜지고, 토크도 정상적으로 걸립니다.
그러나 COM6의 모터들은 토크 토글버튼을 ON시켜도 바로 OFF가 되어 켜지지 않고, 리부팅을 해야만 토글버튼이 켜집니다. 또한 토크를 약하게 줘도 엄청 큰 힘이 걸리는 것을 확인하였습니다.

이럴 때 해결방안이 있을까요?

Hello mail,

The blue LED indicator on the U2D2 is the RX indicator, so it sounds like the COM6 U2D2 isn’t receiving any commands. If you switch the connected DYNAMIXELs between COM4 and COM6 does this issue still appear on COM6?

Unity에서 정상적인 다이나믹셀 명령어가 출력되고 있는지 확인해보는 것도 좋겠습니다.
디지털 패킷으로 명령이 전달되기 때문에 작은 토크값을 전달했을 때 큰 힘이 걸린다면 전달되는 명령어에 오류가 있을 가능성도 있어보입니다.
다이나믹셀 펌웨어 업데이트나 복구, 간단한 테스트 등은 다이나믹셀 위자드 2.0을 추천드립니다.