Dynamixel sdk 질문

XM430-W350 4ea 를 사용하여 로봇 암을 만들고 있습니다.
U2D2로 제어하고 있고 프로그래밍 언어는 python 을 사용하고 있습니다.

linear한 움직임을 주기 위해 inverse kinematic 를 풀어서 실시간 위치, 속도 제어를 하려고 하는데 protocol 2.0에서 어떤 함수를 적용해야 하나요?