테스트 환경
OS : ubuntu 20.04
Arduino ver : 1.8.10
OPENCR ver : 1.5.2
Library : Dynamixel2Arduino.h
S/W : ROS
Problem 1 : OPENCR
Opencr에서 SD카드를 인식하지 못하고 있습니다. sd카드 리더기에는 기본적으로 레벨쉬프터가 있으므로 3.3V → 5V 변환 문제는 아닌것 같습니다. 같은 SD카드 리더기를 아두이노 우노에서 같은 코드로 테스트 하였을 때는 sd카드 안에 폴더가 몇개가 있던지 txt파일을 읽어오는데 문제가 없었습니다.
Opencr을 아두이노 우노와 호환하도록 설계하셨다는 e-메뉴얼을 확인하여 일반적으로 아두이노 우노에서 sd카드 리더기를 연결할 때 쓰는 4, 12, 13, 14번 핀과 5V, GND를 사용하여 다시 테스트 했을 때는 한번씩 sd카드의 txt 파일을 읽어 올때가 있었지만 USB 포트의 연결이 굉장히 불안정하여졌습니다. 특히 시리얼 모니터를 불러올 때 보드와의 연결이 끊겼다는 에러가 발생합니다.
제가 사용한 SD카드 리더기는 다음과 같습니다.
Problem 2 : XM430
OPENCR에 12V 5A 어댑터를 연결한 후 XM430을 6개를 연결하여 동작 테스트를 진행하였지만 모터가 움직이지 않습니다.
각 모터들은 다이나믹셀위자드 2.0을 통해 토크가 제대로 들어가고 움직이는 것을 확인하였습니다.
U2D2를 통해 6개를 한번에 연결하여 토크를 켜고 움직이는 것을 확인하였을 때 모터는 문제가 없는 것 같습니다.
OPENCR의 예제인 sync_read_write를 동작시켰을 때는 모터 ID 1, 2번이 모두 움직이지 않았습니다.
두 문제의 원인을 모두 알 수 가 없어 이렇게 도움을 요청드립니다.