OpenCR보드를 통한 dynamixel 모터 제어 문의

Community 한국어 커뮤니티
, ,
1

안녕하세요 OpenCR로 현재 XH430-V350모터와 XH540-V270모터 여러개를 제어하려고 합니다.

openCR보드에 usb to dxl 예제를 업로드하면 위자드나 모터 인식이 되어서 제어 테스트등을 해볼 수 있지만 여러 개의 모터를 연결하면 인식이 안되는 것을 확인했습니다.

linux에서 ros를 통한 제어를 하고 싶어서 dynamixelworkbench의 sync_read_write 예제등을 해당 모터의 control table을 보고 수정을 하여 업로드해도 안되고, dynamixelSDK를 써도 안되는 것을 확인했습니다.

현재 24V모터로 openCR에서 외부전원 24V를 넣어주면서 Rs485통신으로 제어를 하려고 하는 상황입니다.

  1. usb to dxl 이외의 예제에서는 위자드에서 인식도 안되는 문제
  2. usb to dxl 예제에서도 모터를 2개이상 연속적으로 연결할 경우 인식이 안되는 문제

따라서 linux에서 ros로 여러 모터를 한번에 제어하려면 어떤 예제를 기반으로 openCR에 업로드를 해야 위자드 인식 및 제어가 가능할까요?

추후 OpenCR에서 BLDC모터를 PWM을 통해서 제어를 하고 싶은데 위 RS485제어와 함께 포트를 설정해주려면 예제를 순차적으로 넣어주면 되는건지도 여쭤보고 싶습니다.

2
  1. The USB to DXL example is the only way to use the OpenCR with the DYNAMIXEL Wizard. Uploading any other Arduino sketch will prevent the OpenCR from connecting to the wizard.
  2. If the two actuators you are trying to connect have the same ID number, they will prevent communication with one another. This YouTube video provides answers on how to change the servo IDs to get things working.
  3. The Wizard is designed only for DYNAMXIEL configuration and isn’t compatible with ROS control. To operate your servos using ROS I would recommend our DYNAMIXEL SDK.
  4. I’m not sure what exactly your last question is asking. If you could provide more information about what you’re trying to accomplish by integrating the BLDC motor I may be able to offer some suggestions.