open_manipulator_teleop/src/open_manipulator_teleop_keyboard.cpp파일에서 path_time이 의미하는 것은 무엇인가요?
bool OpenManipulatorTeleop::setJointSpacePath(std::vectorstd::string joint_name, std::vector joint_angle, double path_time)
{
open_manipulator_msgs::SetJointPosition srv;
srv.request.joint_position.joint_name = joint_name;
srv.request.joint_position.position = joint_angle;
srv.request.path_time = path_time;
if (goal_joint_space_path_client_.call(srv))
{
return srv.response.is_planned;
}
return false;
}
이라고 나와 있는데, path_time을 5.0으로 설정하면 원하는 joint_angle로 joint가 이동하지 못하고 중간에 멈춰버립니다. path_time으로 joint의 속도를 제어할 수는 없나요?
이유가 무엇인지 알려주시면 감사하겠습니다.