OpenMANIPULATOR-X에서 path_time의 의미

open_manipulator_teleop/src/open_manipulator_teleop_keyboard.cpp파일에서 path_time이 의미하는 것은 무엇인가요?

bool OpenManipulatorTeleop::setJointSpacePath(std::vectorstd::string joint_name, std::vector joint_angle, double path_time)
open_manipulator_msgs::SetJointPosition srv;
srv.request.joint_position.joint_name = joint_name;
srv.request.joint_position.position = joint_angle;
srv.request.path_time = path_time;

if (
return srv.response.is_planned;
return false;
이라고 나와 있는데, path_time을 5.0으로 설정하면 원하는 joint_angle로 joint가 이동하지 못하고 중간에 멈춰버립니다. path_time으로 joint의 속도를 제어할 수는 없나요?

이유가 무엇인지 알려주시면 감사하겠습니다.

Path time is used to specify the amount of time the robot has to execute the requested movement operation. If the given path time is too short for the requested operation, the movement will not be completed.