OpenManipulator-X 목표 위치 이동 후 들썩이는 현상

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안녕하세요.

현재 OpenManipulator-X를 구입하여 개발 중에 있습니다.

기존의 Joint4에 장착된 그리퍼를 제거하고, LCD 디스플레이를 장착하려고 하는 상황입니다.

[예시 이미지]

LCD 디스플레이 장착
LCD 디스플레이 장착528×466 55.1 KB

LCD와 기타 부품들 (이하 '머리’라 칭함) 무게를 포함하니 대략 500g 내외로 무게가 측정 되었고, 이는 OpenManipulator-X의 최대 하중인 500g으로 충분히 견딜 수 있는 것으로 알고 있습니다.

머리를 장착 후 로봇 팔은 지정된 위치로 움직이는 것처럼 보이나, 목표 위치로 이동 후 매니퓰레이터가 마치 맥박이 뛰는 것과 같이 들썩이는 증상이 나타나고 있습니다.

이 증상은 머리를 장착하기 이전 그리퍼가 장착된 상태에서도 간헐적으로 발생하였고 이때 그리퍼에 별도의 하중을 부여하지 않은 상태였습니다.

이러한 증상이 나타나는 이유가 최대 하중인 500g을 초과해서 발생하는 문제인가요?
위 증상을 해결하기 위해서 어떤 조치를 취할 수 있을지 도움이 절실합니다.

  • 추가) 하중을 가하지 않더라도, 목표 위치 도달하고나서도 다이나믹셀이 위치를 보정하기 위해 빈번하게 움직이는 것 같습니다.

항상 친절한 대응에 감사드리며. 많은 도움 부탁 드립니다. :+1:

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안녕하세요.
500g 의 하중을 가했을 때 다이나믹셀에서 overload 에러가 발생하지 않는다면 하중 문제는 아닐 것 같습니다.

위와 같은 문제는 PID제어의 문제일 가능성이 있어보입니다. Dynamixel Wizard를 이용해 PID 값을 찾아보시고

해당 값을 이 파일에 업데이트 해보셔서 문제가 해결되는지 확인해주세요.
감사합니다.

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