OpenManipulatorX 토크가 걸린채 미동작 이슈

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개발환경

  • HW : NVIDIA Orin Nano
  • OS : Ubuntu 22.04
  • ROS : ROS2 Humble

안녕하세요.

현재 소형 로봇에 OpenManipulator-X 를 장착하여 사용하고 있습니다. 대게 로봇 전원 인가 후 관련 노드가 정상적으로 실행되면 로봇팔이 기립하게 되는데요.

간헐적으로 로봇팔이 기립하지 못한 채 다이나믹셀 액추에이터에 토크가 걸린채 동작하지 않는 현상이 발생하고 있습니다.

의심되었던 상황은 각 조인트의 각도 제한 범위를 벗어나서 이러한 증상이 나타나나 싶어, URDF 파일에서 조인트의 upper / lower 각도를 전원 비인가 상태에서의 각도보다 크게 설정해보았으나, 간헐적으로 동일한 증상이 나타나는 상황입니다.
open_manipulator/open_manipulator_x_description/urdf/open_manipulator_x.urdf.xacro

문제가 발생했을 때, open_manipulator_x_bringup/hardware.launch.py 실행 시 로그를 첨부 드립니다.

OpenManipulatorX 실행 오류 로그.txt (126.2 KB)

RX_PACKET_ERROR : [RxPacketError] Writing or Reading is not available to target address!

혹시 매니퓰레이터에 공급되는 전원이 부족한 경우 위 에러 로그가 발생하거나, 비슷하게 토크만 걸린채 동작하지 않는 문제가 발생하는 경우도 있나요?

해당 문제가 발현되고 얼마 지나지 않아서 로봇이 방전되었던 경우도 존재했습니다.

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안녕하세요. 혹시 해당 문제가 발생한 후 전원을 껐다 켰을 때에도 동일한 증상이 발생하는지 확인해주실 수 있나요?
토크가 이미 걸려있는 상황일 때 토크를 걸 상황에 해당 로그가 나올 수 있습니다.

토크가 걸려있는 문제라면

ros2 control 파일에 해당 줄의 파라미터를 추가 한다면 시작시 토크를 자동으로 해제할 수 있습니다.

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빠른 답변에 진심으로 감사드립니다.

Q. 혹시 해당 문제가 발생한 후 전원을 껐다 켰을 때에도 동일한 증상이 발생하는지 확인해주실 수 있나요?

A. 네, 재부팅 시 대부분은 정상적으로 동작하는 상황입니다.

그래서 로봇의 전원 계통의 불안정한 부분으로 인해 매니퓰레이터에 전원 공급이 원활하지 않은 상황에서 이러한 문제가 발생할 수도 있는지 궁금합니다.

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가능합니다.
전원 공급이 불안정하여 다이나믹셀과 통신에 실패하고, 통신 실패가 일정시간 이상 발생한다면 노드가 꺼집니다. 이때 토크는 계속해서 들어가 있는 상태이므로, 전원을 껐다 켜 초기화시키지 않았고 다시 실행시켰다면 해당 상황이 발생할 수 있습니다.

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