OpenRB-150 다이나믹셀 인식 불가

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<증상>
-OpenRB 보드의 TTL 슬롯에 다이나믹셀 연결시 보드가 다이나믹 셀을 인식하지 못합니다. (통신 불가)

<증상 상세 설명>
-OpenRB보드에 Dynamixel2Ardunino의 SetGoalVelocity 예제 업로드시 다이나믹셀이 작동하지 않습니다. (해당 코드애서 포트 및 다이나믹셀 통신 속도는 올바르게 수정됨, 추가로 다이나믹셀은 속도 모드로 변경된 사태)
-OpenRB보드에 ‘usb_to_dynamixel’ 예제 업로드 후 dynamixel wizard 2.0으로 보드에 연결된 다이나믹셀 검색 시도시 검색되지 않음 (프로토콜, 통신 속도, usb 설정은 올바르게 진행됨)
-OpenRB보드에 ‘usb_to_dynamixel’ 예제 업로드 후 dynamixel wizard 2.0에서 Recovery 기능 사용시 다이나믹셀에 공급되는 전원을 끊었다 다시 공급해도 Recovery가 작동하지 않음
-단, OpenRB에 전원 공급시 다이나믹셀의 LED에 불빛은 들어옴 (아마 전원 공급은 되는것 같습니다.)

<사용 환경>
-os: ubuntu 20.04
-다이나믹셀: xl-430
-전원 공급: 12v 어뎁터 사용 (보드 전원 설정은 점퍼캐이블을 vin으로 맞춰둠
-u2d2를 통해 xl-430연결시 정상 작동함(다이나믹셀 자체는 문제가 없습니다.)
-사용하는 전선도 u2d2를 통해 테스트해보면 정상 작동

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해당 문제 해결 하였습니다.

<예상되는 문제 원인>

  • TTL핀에 다이나믹셀 연결시 다이나믹셀에 전원은 인가 되지만, 보드가 다이나믹셀을 인식하지 못함
  • 아마 OpenRB-150 보드와 다이나믹셀간의 통신에서 문제가 있는것 같음
  • 즉, OpenRB-150 보드의 TTL핀에 연결된 Serial1 핀이 망가진것으로 여겨짐

<해결 방법>

  • 다이나믹셀과 OpenRB-150 보드간에 통신하는데 Serial3핀(14번, 13번) 사용
  • 다이나믹셀로 전원 공급은 u2d2 phb보드를 활용함
  • OpenRB-150 보드와 u2d2 phb보드간에 GND핀을 연결
    -예제 코드에서 openRB의 통신에 사용되는 함수를 Serial3로 변경

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@eking158

Thanks for sharing an interesting workaround, but the DXL Data Port uses 5 V and the UART Pins D13 & D14 are designed for 3.3 V. So, I am concerned about the long-term effects of using 5V on D13+D14. Maybe you can use a Level Shifter?

As you have determined that Serial1 has gone bad, and if you still have warranty, ROBOTIS should be able to fix or replace your OpenRB-150.

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Oh thank you for warning!!

fortunately, there were no problems using using 5V on D13+D14 during test my robot.
But, as you said, it can cause problem so i will use Level Shifter at next project.

thank you sir