R+ task3.0에서 다이나믹셀 목표속도 제어

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R+TASK3.0에서 XL430W250T 다이나믹셀을 바퀴모드로 사용하고 싶은데…
안되네요.
더 필요한 코드가 있나요?

xl_바퀴모드

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You also need to turn on the servo’s torque before writing the desired goal velocity
image

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TASK3_속도

알려주신것처럼 토크ON/OFF를 TRUE로 설정하는 코드를 추가해도 다이나믹셀이 움직이지 않습니다.

테스트하고 있는 다이나믹셀은 TASK3.0 파이썬 모드에서는 바퀴모드로 정상작동합니다.

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안녕하세요.

XL430의 기본 Velocity Limit 값은 265 입니다.

하여, 목표 속도(Goal Velocity) 값이 300이 아닌 -265 ~ 265의 값을 넣어야 합니다.

265이상의 값을 사용하시려면 Velocity Limit을 0 ~ 1023 사이 값으로 수정하여 사용하시면 됩니다.

하지만, 265값이 XL430의 최대 속도 이므로 265 이상의 값을 넣으셔도 속도는 똑같습니다.

감사합니다.

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Can you please try the code below:

image

DXL should turn ON for 1 sec, then turn OFF for 1 sec, and so on.

Also which DXL are you using? If you are using XL-330 or XL-430, you also need to check the current value of Velocity Limit (in the EEPROM area - Address 44). If in your program you set Goal Velocity to a number that is higher than the value stored in Velocity Limit, the DXL will simply not turn at all - as this is not allowed by the DXL firmware.

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