안녕하세요 터틀봇을 구매해서 로보티즈에서 제공하는 매뉴얼을 따라하는 도중에 문제가 생겨서 질문드립니다.
현제 라즈베리파이4 (2g) ros noetic 버전을 사용하고 있고
slam 기능을 사용해서 맵을 인식하고 저장하는 부분까지 잘 됬습니다.
그다음 매뉴얼에 나와있는대로 네비게이션 패키지를 실행하고 2d pose estimation 버튼을 눌러서 위치추정을 실행하는데 좌회전이나 우회전을 할 때는 프로그램에서 로봇의 회전하는 움직임이 보이면서 저장된 맵에 대해서 현제의 위치 추정 기능을 잘 수행이 됩니다.
그런데 직진이나 후진을 하게 되면 rviz 프로그램에서 터틀봇의 움직임이 반영되지 않고 위치 추정기능도 당연히 안됩니다.
당연히 원래 목적지로 가게하는 명령인 2d nav goal 기능도 제대로 동작하지 못합니다.
이런 경우에 어떻게 해결해야 하나요??