Ros기반 pid 제어로 모터 위치 제어 방법

[simyeonsu]

다이나믹셀 모터를 ROS로 제어시 직접 PID gain 튜닝을 하고 싶은데 어떻게 하나요?
그리고 출력 값을 plot 하고 싶은데 방법 알려주시면 감사 드리겠습니다.