안녕하세요,
Ubuntu 20.04 에서 ros noetic으로 다이나믹셀을 사용중입니다.
현재 git에서 dynamixel-workbench, dynamixel-workbench-msgs, DynamixelSDK 패키지는 설치를 해놓은 상태이고
연결은 U2D2에 XH540-W150-R 모터 1개를 연결해둔 상태이며
모터 1개만 테스트 하기위해 yaml 파일과 launch파일을 수정하여 dynamixel_workbench_controller을 이용하여 launch해보고 있습니다.
튜토리얼대로 rqt혹은 rosservice이용하여서 Goal_Position으로 모터 이동을 해보는데,
roslaunch상에서도 잘 detection이 되는데도 모터에는 아무런 반응이 없습니다.
세팅을 바꾸지 않고(ros와는 통신을 중단시키고) Dynamixel Wizard 2.0으로 연결해보면 아주 잘 작동합니다.
ROS에서는 연결이 되고 rostopic상으로도 position이나 id값은 잘 받아와집니다.
rosservice나 rostopic으로 position제어를 넣어봐도 아예 움직이지 않습니다.
어떤게 문제가 되고있을까요?
기존에 다른 시스템에서 완전히 동일하게 해보았고 잘 작동한적이 있어서 더 모르겠습니다.