ROS1에서는 터틀봇이랑 OpenCR이랑 통신을 rosserial을 통해서 topic을 날렸었던것으로 기억합니다.
ROS2에서 사용을 위해서 작업을 하려 하니 OpenCR 보드에 Code 들도 볼 수 없고,
피지컬 터틀봇3에서 보내는 message 들, 터틀봇3으로 보내는 메세지들에 대한 설명이나
사용법등이 전혀 찾아볼 수가 없습니다.
이와 관련하여 어디서 찾아볼 수 있을까요?
ROS2 OpenCR 펌웨어의 경우 rosserial을 지원하지 않으며, 라즈베리파이와 OpenCR간에는 다이나믹셀 프로토콜 2.0을 통해 IMU, 모터 엔코더 등의 정보를 주고받게 됩니다.
따라서 ROS2의 echo 등을 통해 OpenCR의 메세지를 읽을 수 없습니다.
터틀봇3 ROS2 펌웨어에서 OpenCR의 ID는 200으로 설정되며 컨트롤 테이블 항목과 주소는 아래 코드를 참고하시기 바랍니다.