안녕하세요!
현재 다이나믹셀 MX-12 사용하는 사람입니다. 다름이 아니라 다이나믹셀의 속도의 의미를 알고 싶은데요.
예를 들어서 dxl.setGoalVelocity(DXL_ID, 10, UNIT_RPM) 으로 설정하면 다이나믹셀 모터가 1분에 10번 회전을 한다는 방식으로 받아들여지는데요.
만약 단위가 정해지지않고 단순히 dxl.setGoalVelocity(DXL_ID, 512) 또는 dxl.setGoalVelocity(DXL_ID, 1536) 이런식으로 정해졌을 때 이 속도는 무얼 의미하는 건가요? 이 512나 1536같은 값을 RPM으로 환산한다면 어떤 value가 나오는 건가요?
또한 dxl.setGoalVelocity(DXL_ID, 10, UNIT_PERCENT)에서 사용되는 UNIT_PERCENT의 의미도 궁금합니다!
감사합니다!
안녕하세요 @grace
Dynamixel2Arduino 코드를 확인해보시면, 아래와 같은 함수를 보실 수 있습니다.
bool Dynamixel2Arduino::setGoalVelocity(uint8_t id, float value, uint8_t unit)
여기에서 Unit 이라는 파라미터에는 1. UNIT_RAW 2. UNIT_PERCENT 3. UNIT_RPM 를 사용하실수 있게 정의 되어 있습니다.
질문 내용처럼 단순히 dxl.setGoalVelocity(DXL_ID, 512) 또는 dxl.setGoalVelocity(DXL_ID, 1536) 이런식으로 사용하시면 "UNIT_RAW"을 사용하신거라 보시면 됩니다.
“UNIT_RAW” 값은 MX-12W 컨트롤 테이블의 Moving Speed (32) 기입하는 값과 동일하다고 보시면 됩니다.
dxl.setGoalVelocity(DXL_ID, 10, UNIT_PERCENT)에서 사용되는 UNIT_PERCENT는 말 그대로 Moving Speed (32)에 입력되는 값의 [%]라고 생각하시면 됩니다. (MX-12W기준)
허나, dxl.setGoalVelocity(DXL_ID, -10, UNIT_PERCENT) 이와 같이 음수로 이용할시
90% = -10%와 동일한 속도입니다. (방향성만 다름) 참고하셔서 이용 부탁드립니다.
감사합니다.