안녕하세요. 현재 이동 로봇의 바퀴를 구동할 다이나믹셀 2개를 선정하려고 합니다.
로봇의 스펙은 무게 : 4Kg, 바퀴의 지름 : 12.7cm, 최고속도 : 0.5m/s, 가속구간 : 1.5s로 고려하고 있습니다. 여기서 stall torque를 어떻게 계산해야 하나요? 어떠한 모터를 사용하는 것이 적합할까요?
바퀴갯수나 경사로, 바닥조건 및 사용전압등 여러 변수가 있어 제품을 제시해드리긴 어렵습니다.
다만, 반지름6.35cm 바퀴에 4kg 의 하중이 최대(수직)로 걸렸을때 토크는 25.4kgfcm 입니다. 토크를 다이나믹셀 2개로 나누면 최소필요토크는 12.7kgfcm입니다.
Stall torque는 하중을 순간적으로 버틸수 있는 힘입니다. 실제 설계시 필요토크의 5배 이상의 스팩을 선정해야 합니다.
5배인 63.5kgfcm = 6.23Nm 이고 이 값이상의 토크가나오는 다이나믹셀은 MX-106T/R, X540 시리즈들로 보입니다.
각, 제품의 토크스펙을 확인하시고 성능곡선을 통해 RPM을 체크해보시면 좋을듯합니다.