아두이노 다이나믹셀 쉴드 사용시에 모터가 반응하지않습니다

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안녕하세요 :slight_smile:
다이나믹셀 아두이노 쉴드로 XM430 모터를 제어하려고 하는데 작동이 안되어 문의드립니다.

현재 아두이노 메가 2560에 연결하여 사용중이고, 쉴드는 파워터미널을 사용하여12.5V 가량 나오는 11.1V LiPo 배터리에 연결되어있습니다. 아두이노 본체의 전원은 코드 업로드겸 컴퓨터 USB 연결로 해결하였습니다. 또한 매뉴얼에 따라 스위치 뒤 VIN 파워 점프 포인트는 미연결 상태입니다.

쉴드에 사용 가능한 포트 3개 모두 테스트 해보았고, 모두 처음 연결시에 모터의 LED가 단시간 점멸하긴하지만 코드에 반응은 하지않았습니다. 매뉴얼에 따라 다이나믹셀 스위치도 구동시엔 다이나믹셀쪽으로 전환해두었습니다.

일단 모터 자체의 문제는 아닐까싶은게 2달 전 쯤 U2D2 기기를 대여하여 컴퓨터에 바로 연결 후 R-Manager 2.0과 Dynamixel Wizard 2로 구동하였을땐 정상작동하였습니다. 또한, 지금도 아두이노 본체는 켜져있는 상태로 쉴드의 전원을 껐다 켜거나, 켜져있는 상태에서 모터를 연결하게 되면 모터의 LED가 한번 점멸하긴합니다.

아두이노 Dynamixel Shield 라이브러리 예제 중 basic의 led, id, scan_dynamixel, position_mode, velocity_mode와 dynamixel_protocol의 write_x, write_ax_mx를 업로드 후 구동해보았지만 아무런 반응도 없었습니다…

UART 연결기기가 없어 OLED 스크린 연결 후 Write_x 예제를 기반으로 시리얼 아웃풋만 스크린출력으로 변경하여 보았을땐 아예 setup의 첫번째 단계인 Torque Off 부터 실패하였다고 출력되었습니다.

아무래도 토크 설정도 안되고 led 와 id 예제 모두 작동하지않는걸 보아 아예 인식이 안되는건가 싶네요…

혹시 어떤식으로 해결해야할까요?

감사합니다!

DYNAMIXEL 서보: XM430-W350-R

DYNAMIXEL 컨트롤러: Dynamixel Shield [BCM14-B01-E001 / 2018-09-XX]

소프트웨어 인터페이스: Arduino IDE

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안녕하세요.

다이나믹셀 쉴드 사용 방법 영상입니다. 참고해주세요.

RESET 버튼을 한번 눌러줘야 정상 동작을 합니다.

또한, 예제 코드의 다이나믹셀 설정(ID, BaudRate)이 사용하시는 다이나믹셀의 설정과 맞는지 확인도 필요합니다. scan_dynamixel 예제로 먼저 확인을 해주세요.

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YKW_R님, 빠른답변 감사드립니다 :slight_smile:

와 감사합니다. UART 케이블이 없어 다른 아두이노에 연결하여 겨우겨우 scan_dynamixel 아웃풋을 읽어 세팅하였더니 정상작동하네요.

14:16:12.783 → SCAN PROTOCOL 2
14:16:12.783 → SCAN BAUDRATE 57600
14:16:12.827 → ID : 2, Model Number: 1020

혹시 나중에 같은 문제로 이 페이지에 들어오신다면 UART 케이블선에 세컨 아두이노 RX TX 포트로 연결하여 별도의 UART 케이블 없이 읽어낼수있어요.
세컨 아두이노에는 아래와 같이 코드도 진짜 간단히 쓰면 됩니다.

void setup() {
  Serial.begin(115200); // Serial Port initialization
}

void loop() {
  if(Serial.available()) 
  {
    char data = Serial.read(); 
    Serial.print(data);
  }
}