Turtlebot3 Bringup 이후 Topic이 보이지 않습니다

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  1. Which TurtleBot3 platform do you use?
  • burger
  1. Which ROS is working with TurtleBot3?
  • ROS 2 Humble
  1. Which SBC(Single Board Computer) is working on TurtleBot3?
  • ubuntu 22.04
  1. Which OS you installed on SBC?
  • ubuntu 22.04
  1. Which OS you installed on Remote PC?
  • ubuntu 22.04

remote-pc에서 ssh 연결을 통해 turtlebot3에 접속 후 ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py 명령어를 실행하고 remote-pc에서 topic list를 확인하면 /parameter_events와 /rosout topic만 확인됩니다.

새 터미널을 열고 turtlebot3에 접속해 topic list를 확인하면 정상적으로 topic이 확인됩니다.
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ROS2의 통신 방식인 DDS의 UDP 멀티캐스팅은 IGMP(Internet Group Management Protocol) 기능이 필요합니다. 사용중인 공유기에서 해당 기능을 지원한다면 공유기에서 설정하셔서 해결 가능합니다.
해당 기능을 지원하지 않거나 설정할 수 없다면 모바일 핫스팟을 이용하여 통신하는 방법을 추천드립니다.
만약 핫스팟에서도 통신이 안될 시 ROS_DOMAIN_ID 환경 변수를 동일하게 설정했는지 확인 부탁드립니다.

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