안녕하세요, 제가 global planner plugin을 위해 github에 있는 astar planner를 plugin으로 사용했을 때 2D nav goal이 작동될 때가 있고, 안될 때가 있습니다. Gazebo 실행하여 RVIZ로 turtlebot3 burger 실행하고 있습니다.
move_base의 default planner를 사용할 때는 잘 되는데 왜 plugin은 가끔식 안되는 걸가요?
2D nav goal로 목표지점 클릭 시 plugin이 될 경우에는 길 생성도 잘하고 잘 따라갑니다. 하지만, 안될때는 시작지점을 찾지 못하고 Recovery behavior 수행을 위해 빙글빙글 돌기만 하고, path도 RVIZ상에 나오지 않습니다. 20번 정도 시도하면 1~2번만 제대로 작동하는 거 같아요…
costmap이나 지도 상의 오류가 있을까 하고 생각하고 있습니다. github에 있는 astarplanner는 plugin으로서 딱히 문제가 없어 보이는데 혹시 고칠 수 있는 방법이 있을까요?
astar alogorithm 깃허브 주소입니다. 감사합니다.
Inflation Radius때문에 생긴 문제 였습니다. 해결 완료했어요 감사합니다.