turtlebot3 odom orientation 문제

안녕하세요…
터틀봇3 burger를 테스트중 odom의 orientation이 변화하지 않아 문의드립니다.
teleop를 사용하여 실제로 로봇을 회전 시켰지만 odom의 orientation은 첨부파일과 같이 변화가 없습니다.
melodic 버전을 사용중이며, OpenCR을 최신버전으로 업그레이드 해 보았지만 증상은 해결되지 않습니다.
참고로 position x,y값은 로봇 이동에 따라 잘 변화합니다…

안녕하세요.

먼저, 로봇이 회전해도 odom의 orientation 값이 변경되지 않는다면, 문제가 있는 것입니다. 이 문제를 해결하기 위해 아래와 같은 몇 가지 가능한 원인과 해결책을 제시해 드립니다.

  1. 로봇의 회전 센서가 문제가 있는 경우: 로봇 모델에 회전 센서가 장착되어 있어야 하며, 회전 센서가 올바르게 작동해야 합니다. 회전 센서가 작동하지 않는 경우, 로봇이 회전한 것을 감지하지 못해 odom의 orientation 값이 변경되지 않을 수 있습니다. 이 경우, 회전 센서를 다시 확인해 보시기 바랍니다.
  2. 로봇 모델의 URDF 파일에 오류가 있는 경우: 로봇 모델의 URDF 파일에 오류가 있으면, 로봇 모델이 제대로 동작하지 않을 수 있습니다. 이 경우, URDF 파일을 다시 확인하고 오류를 수정해야 합니다.
  3. 오도메트리 관련 코드에 오류가 있는 경우: 로봇의 움직임을 추적하는 오도메트리 관련 코드에 오류가 있을 수 있습니다. 이 경우, 코드를 다시 확인하고 문제를 해결해야 합니다.
  4. 오도메트리 파라미터가 잘못 설정된 경우: 로봇의 움직임을 추적하는 데 사용되는 오도메트리 파라미터가 올바르게 설정되어 있지 않으면, 로봇이 회전하더라도 odom의 orientation 값이 변경되지 않을 수 있습니다. 이 경우, 오도메트리 파라미터를 다시 확인하고 수정해야 합니다.

위의 문제를 해결하는 것이 어려울 경우, turtlebot3의 ROS 패키지와 관련된 커뮤니티나 지원 그룹에서 도움을 받을 수 있습니다. ROS AnswersROS Discourse와 같은 온라인 커뮤니티를 통해 다른 사용자들과 질문을 공유하고 답변을 얻을 수 있습니다.