nanosys
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안녕하세요
몇달 전에 Turtlebot3 burger 모델을 구매하여 테스트 및 사용 중입니다.
rviz상의 터틀봇이 회전되지 않아 문의드립니다.
테스트 한 내용은 다음과 같습니다.
- 환경 Ubuntu 18.04, ROS Melodic, Jetson nano 보드 사용
- 로보티즈 eManual 그대로 테스트 진행
- 터틀 봇 제어
- 터틀봇 teleop 런치 커맨드로 실제 로봇의 전진, 후진, 회전 제어 됨.
- 터틀 봇 슬램
- 전진 및 후진 시 지도 작성이 잘되지만 회전 할 때 rviz상의 로봇이 회전되지않음.
- 터틀 봇 내비게이션
- 내비게이션 비정상 동작, 복구 모드 진입.
- 테스트를 위해 teleop으로 로봇을 제어 → rviz 상의 로봇은 전진 후진만 되고 회전은 되지않음.
- 로봇 제어 토픽 확인
- 터틀봇 Teleop 으로 cmd_vel 토픽으로 제어함.
- 실제 로봇은 제어됨.
- 전진, 회전 시 odom, imu 토픽의 linear.x 데이터는 변하지만 angular.z 데이터가 변하지 않음.
현재 위치 추정 센서의 문제로 추정 중이고 계속 확인 중에 있습니다.
제가 놓친 부분이 있으면 피드백을 받고싶습니다.
혹시나 위치 추정 센서의 문제가 있다면 어떻게 하면 될까요?
구매한지는 2~3달 되었습니다.
비슷한 문의가 있지만 해결된 부분이 없어 문의드려봅니다.
감사합니다.