Turtlebot3_Version noetic Calibration 오류 발생 및 빛이 흰색의 간섭이 심함

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Version noetic이고 Turtlebot3로 linetracing기술을 학교에서 하고 있습니다.
그러나 callibration오류가 나고, 노란색은 인식이 잘 되는 상황이지만
흰색에 빛의 간섭이 심합니다.
그리고 현재 yuyv usb-cam으로 세팅을 해뒀습니다. 해결 방법을 알고 싶습니다.