Turtlebot3 waffle_pi navigation 질문합니다

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안녕하세요.
ros2 foxy, Turtlebot3 waffle_pi로 slam & navigation을 공부하고 있습니다.
map을 그린 후 navigation을 하려고 하는데, 잘안됩니다.

  1. 다음 동영상처럼 오류가 나는데 어떻게 하면 좋은지 알려주세요.

내비게이션 오류 동영상

  1. map을 그린 후 navigation을 하려고 하는데, 움직일 공간이 없어서 잘 안되는 것 같아서
    튜닝을 하려고 했습니다.
    inflation_radius: 0.2 로 수정해보려고 하는데, 안되어서,
    아래와 같이 waffle_pi.yaml을 수정해도 안되는데 어떻게 변경할 수 있는지 알려주시기를 부탁드립니다.
ros__parameters:
  use_sim_time: False
  global_frame: odom
  plugin_names: ["obstacle_layer", "inflation_layer"]
  plugin_types: ["nav2_costmap_2d::ObstacleLayer", "nav2_costmap_2d::InflationLayer"]
  rolling_window: true
  width: 3
  height: 3
  resolution: 0.05
  robot_radius: 0.22
  inflation_layer.cost_scaling_factor: 3.0
  inflation_layer:
    plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer"
    enabled: true
    inflation_radius: 0.2

값을 수정해도 rviz에서는 변화가 없어서 문의드립니다.

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안녕하세요.

영상에서 약간씩 튕기는 것이 확인됩니다.

여러 가지 원인이 있을 수 있지만, 우선 의심 가는 것으로는 벽면(책상 옆면)이 코팅되어 반짝이고 있는 것 같습니다.
라이더 센서는 레이저를 반사하여 자신의 위치를 찾는 것으로 벽면 같은 곳이 반사에 영향이 가는 거울 등 반짝이는 물체가 없는 환경을 구성하여 다시 한번 확인 부탁드립니다.

그 이후에 튜닝을 시도하시는 것이 좋아 보입니다.

감사합니다.