안녕하세요 ROS beginner입니다.
사용 환경 : RPI4(Ubuntu 20.0.4 desktop), XL-430 motor 2개, U2D2, U2D2 PHB Hub, HC-SR04
모터의 경우 속도제어 모드를 사용하고 있습니다.
사용 시스템 : PC(ROS1- melodic), RPI(ROS1-noetic), Dynamixel_workbench 및 DynamixelSDK
코드는 Dynamixel_workbench_operators의 wheel_operator.cpp를 수정하여 사용합니다.
초음파 센서로 장애물 인식 및 정지 후 다시 주행 시 속도 초기화는 잘 이루어지나 publish한 정보를 motor가 인식하지 못하는 상황입니다. 장애물 없이 주행 시 정상적으로 작동하나 장애물을 배치한 후 정지하고 재 주행할 경우에만 이런 경우가 생깁니다. 이런 상황을 겪으신 분들이 계실까요?