안녕하세요
Dynamixel Wizard 2에서 다이나믹셀 YM080-230-R099-RH 모터를 동작하려고 하는데, 속도제어나 토크제어는 허용 범위 내의 값이더라도 특정 값 이상을 넘어서면 lock걸리더라고요. 위치제어는 아예 작동을 못하고 있고. 왜 그런건가요?
작은 값을 넣어줬을때 속도제어와 토크제어는 가능했습니다.
안녕하세요.
좀 더 자세하게 증상을 말씀해주시면 확인 해보겠습니다.
어떤 모드에서 어떤 값을 입력 했을 때 해당 증상이 발생하는지 알려주세요.
operating mode별로 구분하자면,
0 . current control
goal current (최대 최소 범위: -2240 ~ 2240)
-150 ~ 150 에서 동작 가능
-
velocity control
goal velocity (최대 최소 범위: -2020 ~ 2020)
-180 ~ 180 에서 동작 가능 -
position control
goal position (최대 최소 범위: -262144 ~ 262144)
아예안됨
바로 타임 아웃뜸
허용 범위를 넘기면 걸려있던 토크가 풀리고 [ID:001] 타임 아웃이라고 뜹니다
안녕하세요.
첨부해 주신 사진으로 사용 전압이 19V로 확인되고 있습니다.
DY의 사용 전압 24V입니다.
현재 사용하시는 전원 인가 방법을 알려주세요. DY의 경우 허용 전류(A)도 중요합니다.
충분하게 출력이 되는 전원을 사용하고 있는지 확인이 필요합니다.
문의해 주신 모드 별로 허용 동작은 정상적인 환경이라면 문제없이 동작을 합니다.