Dynamixel SDK 관련 writeControlTableItem 함수 문의

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안녕하세요, 다이나믹셀과 아두이노를 이용해서 로봇 펌웨어를 작성 중입니다.
Dynamixel SDK를 사용하는 중에 ‘lost sync with device’ 에러가 생겨 문의드립니다.
OpenCR 보드와 arduino는 최신 버전을 사용 중입니다.

for(int i = 0; i < 2; ++i){
dxl.writeControlTableItem(PROFILE_VELOCITY, POS_DXL_ID[i], g_vel[i], writeTimeout);
}

위의 코드를 사용하는 중에 ‘lost sync with device’ 에러가 생겨 연결이 끊깁니다.
모터는 총 2개를 사용 중이고, ID는 1과 2이며, g_vel값은 단위와 limit를 맞추어 따로 계산해 넣어주고 있습니다. writeTimeout은 100을 사용 중입니다.
코드는 example > dynamixel2arduino > advanced > sync_read_write_position의 코드를 참고했고 velocity를 주기 위해 추가한 코드입니다.

에러가 발생하는 원인이 무엇이 있을 수 있을까요?

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안녕하세요,

먼저 개발환경에 대해 정확하게 알려주시면 원인을 찾는데 도움이 되겠습니다.
DYNAMIXEL2Arduino 라이브러리를 사용하시나요?
OpenCR 보드매니저의 DYNAMIXEL SDK와 DYNAMIXEL2Arduino에 포팅된 다이나믹셀 SDK는 동일하지 않습니다.

OpenCR 보드매니저에서 OpenCR > 07. DynamixelSDK > protocol2.0 > sync_read_write 예제를 참고하시는 것을 추천드립니다.

lost sync with device 에러는 OpenCR이나 DYNAMIXEL2Arduino에서 정의되지 않았는데 어디에서 발생하는 것인가요?

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pc와의 ROS통신을 위해 rosserial로 연결하는 와중에 생기는 문제였습니다.
지금은 해결했습니다. 감사합니다.