해당 문제에 대해 디버깅 및 조치를 완료했습니다. 문제의 원인은 키보드 입력이 연속적으로 발생할 때, 로봇이 이전 동작을 완료하기 전에 새로운 명령이 입력되면서 로봇 컨트롤러가 멈추는 현상이 발생한 것이었습니다.
조치 사항:
open_manipulator_controller.cpp 파일에서 open_manipulator_.getMovingState() 메서드를 활용하여, 로봇이 움직이는 동안 추가 명령을 무시하도록 수정했습니다. 이를 통해 동작 중에는 새로운 명령이 실행되지 않도록 제어하여 연속적인 입력에서도 로봇이 정상적으로 작동하게 했습니다.
해당 수정 사항은 develop 브랜치에서 진행되었습니다. 아래 명령으로 수정된 파일을 받을 수 있습니다: