OpenRB-150 및 U2D2 PHB의 TTL포트 사용 최대 전류

안녕하세요. 저는 이번에 OpenRB를 이용해 4개의 XM430-W210-T를 사용하고자 합니다.

OpenRB의 스펙에서는 Dynamixel Port의 허용 전류는 3,000mA 인것으로 확인이 됩니다.

XM430-W210-T의 Stall Current는 2.3A 인데, 극한의 상황이라 가정했을 때 순간적으로 9.2A까지 필요하다고 계산됩니다.

이 경우 U2D2 PHB의 경우 하드웨어 스펙 상 최대 10A까지 버틸 수 있으므로 문제가 없다고 판단되지만, OpenRB-150은 한 포트에서 4개의 모터를 제어하는 것은 불가능한 것 같고, 4개의 포트로 나눠서 제어해야할 것 같습니다.

여기서 제가 체크하고 싶은 사항은 OpenRB-150의 TTL 포트가 제어할 수 있는 전류의 총 합이 3,000mA인 것인지, 혹은 각각의 포트에서 제어할 수 있는 전류의 최대치가 3,000mA인지 확인하고 싶습니다.

덧붙혀서 더 높은 성능의 모터를 사용하거나 더 많은 모터를 사용했을 때, U2D2 PHB의 최대 전류 10A 역시 부족할 수 있다고 생각됩니다. U2D2 PHB는 2개의 TTL 포트를 모터 제어에 사용할 수 있을 것으로 보이는데 이것 역시 2개의 TTL 포트 최대 허용 전류가 10A인지, 혹은 각각 최대 10A까지 버틸 수 있는 것인지 아시는 분 계시면 공유 부탁드립니다.

@hyun

For possible high-power/current use of ROBOTIS actuators via DXL SHIELD (MKR type) or OpenRB-150 or U2D2 PHB, my own approach had been to keep the Power Circuit (12V at 10A - i.e., via VDD and GND pins) and the Control Circuit (5V and low current - via DATA+ and DATA- + GND) SEPARATE.

In the USA, I found this PS on Amazon:
https://www.amazon.com/SHNITPWR-100V-240V-Converter-Transformer-5-5x2-5mm/dp/B07PWZQ33N

More details of the approach and circuit design can be found at this post:

It is a simple solution for just disconnecting VDD line from Control Circuit’s connection to Power Circuit via those X3P TTL or RS-485 Robotis Cable Assemblies.

You are located in Korea, so may be ROBOTIS HQ in Seoul can sell you a few of these X3P TTL or RS-485 PCB hubs?

1 Like

안녕하세요,

OpenRB-150의 스펙상 최대 허용전류가 3,000mA입니다.
짧은 시간동안 순간적으로 이보다 높은 전류가 흐를 수 있으나, 전압 강하와 발열등의 문제가 생길 수 있습니다.
다이나믹셀에 직접 전원을 공급하거나 후면의 J3 점퍼를 납땜하시면 조금 더 안정적으로 사용하실 수 있습니다.

다만, J3 점퍼를 납땜하는 경우 다이나믹셀의 전원 on/off를 제어할 수 없으며, OpenRB-150의 전원이 켜져있는 동안 다이나믹셀은 항상 켜진 상태가 됩니다.

Thanks for your answer.

Because I didn’t consider about the circuit, your comment is very helpful to me.

Thanks again